一.前言

    普傳科技針對國內襪子點膠機機現狀推出了專用伺服控制解決方案，在國內某公司襪子點膠機設備成功應用并成功推廣，該方案采用了ADSD-S交流同步伺服驅動器、ADSM-S交流永磁同步伺服電機、PLC、觸摸屏等主要元器件；根據設備工藝要求選擇了中慣量高轉速的ADSM-S伺服電機作為主要運動機構，保證了點膠機回轉臺運動的平穩性與快速響應性。同時簡化了機械機構，解決了原設備效率低、定位精度低、能耗大、自動化水平低等缺點。                                             

襪子點膠機設備圖

二.控制原理

    該設備采用觸摸屏和PLC作為上位機控制，可以通過觸摸屏進行加工參數的設置，對于調整、加工參數的修改非常方便、易于操作；采用普傳科技同步伺服對轉臺進行分度位置控制，以保證轉臺的定位精度及節拍。

    PLC做為核心程序的載體，負責發送脈沖信號及各種控制信號的轉化與傳遞。PLC即接收通過觸摸屏通訊得到的數據指令，又根據接收的指令發出脈沖來控制伺服的運轉位置和速度，從而控制每個工位襪子的運動的位置和速度，達到精確的定位，保證點了膠的精度和速度。和以前的機械控制或步進電機控制相比，無論在控制精度及加工節拍上都有很大的提高，既提高了產品質量又提高了生產率。

三.伺服系統簡介

    本機采用的伺服系統為普傳科技的ADSD-S系列，驅動單元采用美國TI公司最新數字信號處理器DSP為核心，選用三菱公司工業級智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內伺服產品要大一個等級，因而具有過載能力強、抗負載擾動能力強、起動力矩大、動態相應速度高等特點；驅動器將位置控制、速度控制、轉矩控制這三種控制方式合為一體，并且可以進行各控制模式的動態切換，使用更加靈活柔性；具備過速保護、過流、過載、過熱、主電源過壓欠壓、編碼器異常、通訊錯誤、PID反饋信號異常等保護及異常顯示，使控制過程一目了然。

四．調試重點

    調試參數如下：

    該設備要求較高的啟停節拍，并且啟停速度要平滑，不能有抖動。根據要求，伺服電機的起停速度調整合適的速度環、位置環增益及啟停的轉矩限制，調試過程如下：

a）將位置環增益即先設在較低值，然后在不產生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度環的增益至最大值。

b）然后加大位置環增益。在整個響應無超調、無振動的前提下，將位置環增益設至最大。

c）速度環積分時間常數取決于定位時間的長短，在機械系統不振動的前提下，盡量減小此值。

d）隨后對位置環增益、速度環增益及積分時間常數進行微調，找到最佳值，保證設備既要快速啟停，又要平滑定位。